運用多感測器數據手套控制移動機械手臂之實現

The Application of Multi-sensor Data Glove to Control a Mobile Robot Arm

張立湖(Li-Hu Jhang)

指導教授 ： 邱謙松

中原大學/電機資訊學院/電機工程研究所/碩士(2017年)

https://doi.org/10.6840/cycu201700080

摘要

本論文主要為發展一數據手套控制器，來控制移動式6 軸機械手臂，進一步應用於殘障輔具與工業生產自動化，讓使用者能簡易操作實現載具移動與物件提取之動作。因應老人化人口以及因天生或職業傷害造成失能者之需求劇增，以此設計電動輪椅載具結合6 軸機械手臂的行動輔具，可增進失能者自理能力，為未來醫療照護之趨勢。又因現今時代進步，人權意識抬頭、職場安全觀念重視下，我們將6軸機械手臂結合安置在移動機器人載具上，並在載具上安裝StarGazer室內定位系統及視訊攝影機，配合使用TeamViewer 軟體，不但可以即時監控載具前方狀況又可以記錄載具移動的軌跡及位置座標，達到遠端操作監控功能，使操作人員不用親身進入危險工作場所也能完成工作任務。在數據手套上，我們裝上各種感測器以及應用模式切換控制，免去傳統機械手臂需要由工程人員設定機械手臂控制器來規劃其工作路徑的優點，實現簡單直觀操作以及載具移動的目標。

關鍵字

數據手套 ； 6 軸機械手臂 ； 移動載具 ； 室內定位系統 ； 遠端監控

並列摘要

This thesis aims to develop a glove controller to control mobile vehicles and a 6-axis robot arm for applying elderly assistant tools and industrial operations. Because of the increase of elder and disabled population, the need of assistant device is greatly increasing. This design can provide a mobile wheelchair with 6-axis robot arm to increase self-care ability of disabled people, which will be the trend of future medical care. On the other hand, people place much more emphasis on human rights and workplace safety. Integrating the 6-axis robot arm, a mobile car, the software StarGazer indoor positioning system, digital camera, and TeamViewer software, the user can monitor the situation in front of the mobile robot arm as well as record the trajectory and position coordinate. In this way, it can achieve the functions of remote control. This makes it possible for people to complete the task without entering dangerous workplaces. On the data glove, there are various kinds of sensors and switch control modes which avoid the trouble problem of planning working path as traditional robot arms, so that it can achieve the goal of simple, operating and moving the mobile device simply and intuitively.

並列關鍵字

data glove ； 6-axis robot arm ； mobile device ； indoor positioning system ； remote monitor

參考文獻

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