模糊控制之立體視覺影像追蹤系統

Fuzzy Control for an Image Tracking System Using the Stereo Vision

錢鉦津(cheng-chin chien)

指導教授 ： 張永鵬

中原大學/工學院/機械工程研究所/碩士(2005年)

https://doi.org/10.6840/cycu200500558

摘要

本文的研究目的在設計並實現以模糊控制之立體視覺影像追蹤系統。藉由立體視覺影像追蹤系統所量測之目標物與攝影機的立體視覺深度，做為帶動攝影機轉動靈敏度之基礎。本文採用雙眼立體視覺架構，以二部攝影機連續擷取成對影像，經過影像處理找出符合顏色特徵的部份，再經影像過濾後框選出目標物，演算後可以求出目標物中心與攝影機的相對位置與立體視覺深度，透過適當的模糊規則之推論及調整，帶動追蹤平台上的攝影機追蹤移動目標物。實驗結果顯示，模糊控制之立體視覺影像追蹤系統可以即時追蹤特定顏色的目標物，也可以適用於追蹤行人。本文設計之模糊控制之立體視覺影像追蹤系統，可以提供更簡易或是更智慧的影像追蹤控制方法。

關鍵字

模糊控制 ； 影像追蹤 ； 立體視覺 ； 影像伺服

並列摘要

In this dissertation, our research goal is to design and realize the fuzzy control for an image tracking system using the stereo vision. Through measured by it, we can get the 3-D distance between a target object and a camera for the base of tracking sensibility. In this dissertation, the image tracking system can track a moving target object for extract the 3-D distance information of the target object using the binocular stereo vision. First, the pair images acquisition are accomplished by two cameras continuously. The color characteristic of the pair images using image processing methods can be extracted, target object vision can be drawn, and size filtered, the 3-D distance information between the target object and image tracking system can be calculated by stereo vision algorithm. And then, we can use above information by fuzzy control method to tailoring system for tacking target object. In this dissertation, we can show the simple way for an image tracking system using the stereo vision.

並列關鍵字

image tracking ； stereo vision ； visual servoing ； fuzzy control

參考文獻

[30] 傅培耕，即時物體追蹤之立體視覺導引自走車，碩士論文，中原大學機械工程學系，2004。

[19] 陳彥良，即時立體視覺物體追蹤系統，碩士論文，中原大學機械工程學系，2003。

[18] 蔡博智，影像追蹤方法應用在監控系統之研究，碩士論文，中原大學機械工程學系，2002。

[2] Marr, D. and Poggio, T., “Cooperative Computation of Stereo Disparity,” Science, Vol. 194, pp. 283-287, 1976.

[3] Barnard, S. T. and Thompson, W. B., “Disparity Analysis of Images,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 2, pp. 330-340, 1980.