摘要
本文是pan/tilt旋轉機構的基座受到外力干擾下，以視覺回授為基礎之定向控制研究。我們應用適應性主動式振動控制與視覺感測器建立－視覺伺服系統，以期達到pan/tilt機構減振的目的。主要是利用CCD攝影機偵測目標位置，使由史都華平台提供基座干擾讓pan/tilt平台產生目標物偏離影像平面中心的偏移誤差資訊，能傳送訊號至電腦，以啟動個人電腦的控制器、輸出控制訊號給平台的伺服馬達，達到穩定鎖住目標物於影像平面中心點的定向控制目的。 在控制方面，採用適應性控制理論之Filtered-X LMS演算法及自我調節控制器，來驗證主動式振動控制器對於基座振動干擾之消除。實驗結果顯示，應用主動振動控制，FXLMS演算法有平均約21.56 dB的減振量；STR控制方法平均約有17.71dB的減振量。由此可驗證，主動式振動控制在抑制低頻的干擾上有顯著之控制效果。
延伸閱讀
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