透過GSM模組遙控機器蛇之研發與其步態規劃

Development of Snake Robot Remotely Controlled by GSM Module and its Gait Planning

魏正宗(Cheng-Chung Wei)

指導教授 ： 周瑞仁

國立臺灣大學/生物資源暨農學院/生物產業機電工程學研究所/碩士(2006年)

https://doi.org/10.6342/NTU.2006.03090

摘要

本研究發展一套以GSM遙控與具影像回傳功能之機器蛇與其階梯攀爬演算法，並作初步的分析與測試。機器蛇本體主要由AI Motor所組成，節數可彈性組合；通訊方式利用基礎建設已相當完善而普及的GSM系統，其通訊方式、距離、品質及頻寬均佳；控制器則採用功能不錯價格低廉的ATMEL 89C51；此外還有影像回傳系統。為了提高攀爬成功率與效率，本研究利用重心法則並考慮機構與空間限制規劃出一套有效率的攀爬階梯演算法，係由攀爬階梯步態、前進校正步態以及平移校正步態來完成，可因應不同尺寸的階梯地形而調整。根據此攀爬階梯演算法測試結果，其攀爬成功率可達100％。

關鍵字

機器蛇 ； GSM ； 攀爬階梯演算法 ； 步態規劃 ； 遠端監控

並列摘要

無資料

並列關鍵字

snake robot ； GSM ； stair climbing algorithm ； gait planning ； remote control

參考文獻

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