本文針對單輸入單輸出(5150)系統,利用兩個控制器及補償器形成的雙自由度動態控制器做輸出回授控制同時達到極點與零點安置的要求,並且利用線性代數的方法求解控制器或補償器的轉移函數之係數。此種回授控制架構因為藉著自由選擇控制器的極點與零點之位置,故除了可改善閉路系統的拒斥幹擾與抗回授高頻雜訊幹擾的能力,同時亦保証閉路系統的總體穩定度。此種雙自由度動態控制器適用於不穩定且具非極小相位系統之應用。最後本文以MATLAB電腦軟體模擬控制系統的響應是否符合設計要求,以瞭解控制系統的總體穩定度。
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