摘要
本文中主要是探討具有時變不確定量之汽車懸吊系統之H(下标 ∞)強健控制。吾人首先針對此系統挑選一組整型(Shaping)用的權重函數(Weighting function)求出一個擴增系統，其中利用田口基因演算法(Hybrid Taguchi-Genetic Algorithm, HTGA)來求得H(下标 ∞)的控制律中權重函數的最佳增益值參數，再來運用H(下标 ∞)理論求得一個控制器，文中以時域的方式，透過H(下标 ∞)控制之混合靈敏度問題來達到汽車懸吊系統的振動抑制之最佳化控制。應用H(下标 ∞)求出控制器的階數通常不低於擴增系統的階數，高階控制器增加了系統的複雜性也降低了控制器的實用性，因此，在不損失太多控制性能的情況下，降低控制器的階數是一個值得研究的問題，本文在這方面使用平衡降階法(Balanced truncation)將系統中較爲重要的狀態保留下來，而把不重要或相對不太重要的狀態去除，使控制器易於實現，而狀態的重要性由相對應Hankel的奇異值反映。在強健控制方面，結合具時變參數擾動之原受控系統與求得之H(下标 ∞)降階控制器，形成一閉迴路系統。文中應用一線性矩陣不等式(Linear Matrix Inequality)的穩定性條件，來確保不確定量汽車懸吊系統系統能達到良好的減震效果並保有強健穩定性。
延伸閱讀
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