全主動驅動轉向越野載具之設計與製作

本研究主旨，在於設計與製作一個可在障礙中平順行走且具有主動轉向的輪型移動載具。在文獻探討中，大多的輪型載具重點在於可以穿越障礙並平順行走在不規則的地表中，設計上較不注重轉彎設計，如遭遇需轉彎環境時，橫向滑動摩擦會造成降低載具的移動效率，所以我們從現有的參考文獻中，加入了創新設計，利用單晶片控制伺服馬達做爲主動轉向系統，以達到精確的轉向，讓載具所有驅動輪，能夠同時具有共同的瞬時迴轉中心(instantaneous center of rotation, ICR)，藉此消除轉彎時所帶來的滑動摩擦。爲了使載具更具有平順行走功能，並降低載具在崎嶇地面上移動時的上下起伏，我們在每個驅動輪中裝置一個可以吸振的機構。本載具爲前後輪關連式被動越障機構，加入新穎創新設計，使載具移動時更增加平穩度，本載具經過靜態的模擬均能有效達到靈巧的主動轉向與優良的越野穩定性。