摘要
本論文研究是設計一套單元三軸模組化機械手臂，取代目前在自動化機構之中所使用的X.Y.Z軸之直式傳動機構。由於舊式設計的機械結構非常的多及複雜，而且當點對點之距離有所差異及變更時，重新設計或修改將浪費非常多的研發修改資源，所設計之模組化機械手臂能夠提供比舊式設計更高的處理速度與整合多數機構，並且當點對點路徑變更時不再需要更動任何機械結構基礎。 本研究是以PCB產業之物件輸送自動化所需之功能為範例，探討模組化機械手臂之設計，內容包括配合工作空間需求所需設計之機械手臂(三軸)自由度、運動軌跡規畫、傳動機構設計、伺服控制器之軟硬體等。最後，將完成之機械手臂原型機進行測試，驗證各項功能。
並列摘要
The main purpose of this research is to design a 3-axes modular robot unit in order to replace the conventional linear single-axis (X, Y, or Z axis) mechanism for automation application. Due to the inflexibility and complexity of conventional linear single-axis design, it usually costs a lot of time and effort to modify or even to redesign the whole system when the manipulation trajectory is changed. Hence, the target is to simplify the system structure with suitable modular design so that can fit for most application requirements with different trajectories. The case study of the 3-axes modular robot system design is for PCB industry automation. Configuration of the robot structure to satisfy the workspace requirement, motion trajectory planning, transmission mechanism design, and servo controller and so on will be investigated in this study. Finally, testing and performance evaluation of a prototype robot system is carried out and verified its function is acceptable.
參考文獻
延伸閱讀
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