頭部追蹤系統的開發及其於遙控機器人的應用

Development of a Head Tracking System and Its Application on Remote Control Robot

蔡知涵(Chih-Han Tsai)

指導教授 ： 何明果

大同大學/工程學院/機械工程學系所/碩士(2012年)

摘要

本研究之目的即在於改善使用者透過遠端遙控機器人監控環境的方式，讓近端的使用者不再需要使用雙手搖控機器人上的監控畫面，而是系統透過追蹤使用者臉部影像的位置後換算後，並改變監控畫面至相對應的位置。研究中的影像辨識系統以電腦做為系統主體，由Webcam擷取影像資料再以Labview 2009的YCBCR色彩空間針對膚色影像處理並計算臉部資料，最後透過Wi-Fi無線網路傳送並下達控制的指令，給予在遠端上的搖控機器人。本論文中將會簡單介紹視覺理論系統和分析機器人相對應的位置以及分析如何控制機器人使其移動至相對應的位置。

關鍵字

頭部追蹤 ； YCBCR ； 影像控制

並列摘要

The purpose of this study is to improve the method when users monitor
environment by a remote control robot,so that the users no longer need to use the monitor screen in the hands on the remote control robot, but by tracking
the user’s head.In the study, we use YCBCR color space for color image processing and
calculation of the facial data in Labview 2009,and finally through the Wi-Fi wireless network transmission and issued control instructions to give the
remote control on the remote robot.This paper will be a brief visual theory and analysis of robot corresponding to the location and analysis of how to control the robot to
move it to the corresponding location.

並列關鍵字

head tracking ； YCBCR color transform ； image control

參考文獻

[2]黃泰祥，“具備人臉追蹤與辨識功能的一個智慧型數位監視系統” 中原大學電子工程系碩士論文，2005年6月

[1]陳建志，“行動機器人研發平台的設計與製造” 私立大同碩士論文，2011年7月

[5]楊淳麟，“應用於油管外部勘查之八輪機器人之設計”私立大同碩士論文，2010年7月

[6]蔡明志，“影像辨識技術於撞球訓練系統之設計研究”私立大同碩士論文，2010年7月

[7]郭宇文，“電腦視覺應用於遠端遙控人機介面之設計研究” 私立大同碩士論文，2007年7月