應用虛擬實境於自動停車系統模擬器之開發

Developing an Automatic Parking System Using Virtual Reality

陳益祥(Yi-Hsiang Chen)

指導教授 ： 曾百由

國立臺北科技大學/機電學院/機電整合研究所/碩士(2011年)

https://doi.org/10.6841/NTUT.2011.00365

摘要

本論文的目的，在於建立一個擬真的汽車駕駛模擬環境並利用此環境研究自動停車之行為。研究的內容將建立虛擬實境(Virtual Reality)的場景，針對虛擬物件作動態編輯，模擬真實的車輛動態情況，並結合方向盤實現力回饋的輸入與輸出控制，以達到接近真實的汽車駕駛模擬。本研究在虛擬實境中加入了10組虛擬超音波防撞雷達感測器用來感測自車與路邊停放車輛間的距離，並運用路徑規畫法設計出最佳停車路徑，在虛擬世界中實現真實的自動停車系統。方法上以3D繪圖軟體來設計虛擬實境的場景及車輛物件，並將物件匯入虛擬實境軟體中，接著進行場景之編輯並賦予物件行為與動作。為強化模擬實車控制的效果，本研究加入真實方向盤與油門回饋控制，將虛擬世界中車輛的轉向角、車頭角與各種車體移動資訊輸出，藉由dsPIC控制器與硬體連結，達成虛擬的車輛與實際的方向盤、油門動態同步，實現擬真的自動停車系統。

關鍵字

自動停車 ； 力回饋控制 ； 路徑規畫 ； 虛擬實境

並列摘要

The main objective of this study is to build a realistic vehicle driving environment to simulate and develop an Automatic Parking Assist System. The study built a virtual reality scene and the virtual object to simulate the real vehicle dynamics and movement. A servo controller steering wheel is integrated with the simulator vehicle to mimic the actual vehicle motion. In order to develop the Automatic Parking Assist System in virtual reality, 10 virtual collision Radar Sensors are created real for sensing the distance of vehicle and roadside parking space, and design the optimal parking path. The scene and vehicle are made by 3D graphics software, and import to virtual reality software for further editing. The study combined hardware with dsPIC controller, the real steering wheel and acceleration control output to the virtual vehicle’s turning angle, heading angle and all movement information to enhance the effect of simulating vehicle control and achieve complete a design of the reality Automatic Parking Assist System.

並列關鍵字

Automatic parking ； Force feedback ； Planning path ； Visual reality

參考文獻

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