體感操控機器人之研究

Study of Somatosensory Control Robot

鍾享和(Hsiang-Han Chung)

指導教授 ： 鄭智元

共同指導教授 ： 蔣東建(Tung-Chien Chiang)

健行科技大學/電資學院/電子工程系碩士班/碩士(2015年)

摘要

本論文利用Kinect搭配個人電腦影像處理介面藍芽傳輸模組，建立一套利用人的肢體變化來控制人型機器人及輪型機器人，達到人機互動的效果。首先本文利用人的肢體變化控制輪型機器人的移動方向，也利用人的肢體變化使人型機器人可以與人做簡單的互動(互動模式)，或是模仿人的動作(模仿模式)，最後還發展出直接利用關節角度變化直接控制人型機器人。

關鍵字

Kinect ； 影像辨識 ； 深度感測 ； 骨架追蹤 ； IRA機器人 ； 16軸人型機器人

並列摘要

This study integrated a Kinect motion-sensing device and Bluetooth transmission module into an image-processing interface for a personal computer in order to develop a human gesture-recognition system for controlling humanoid and wheeled robots through human–computer interaction. Initially, the gesture-recognition system was developed to control the movement direction of the wheeled robot and enable the humanoid robot to interact with humans (i.e., interaction mode) and imitate their movements (i.e., imitation mode). Finally, humanoid robot was controlled according to variations in joint angles.

並列關鍵字

Kinect ； image recognition ； depth sensing skeleton track ； IRA ； 16 axis humanoid robot

參考文獻

黃明正。「數位影像處理概論」，環球技術學院視覺傳達設計系講師。

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